Podatne osie w robotach przemysłowych

Robot przemysłowy pracuje realizując wcześniej zaprogramowaną trajektorię lub przyjmując współrzędne z zewnętrznego systemu (np. systemu wizyjnego korygującego trajektorię). Istnieje szereg przypadków w których na drodze staje zewnętrzna siła lub przeszkoda. W sytuacji takiej mówimy o występowaniu kolizji. Roboty przemysłowe wyposażone są w funkcję wykrywania kolizji, która mierząc prądy na poszczególnych napędach jest w stanie wychwycić moment kolizji i zgłosić awarię.

Co w przypadku jeżeli takie oddziaływanie siły zewnętrznej występuje przy normalnej pracy programu? Istnieje szereg takich sytuacji np.

  • docisk zewnętrznym układem (np. konikiem) podczas obsługi maszyny
  • nacisk na trzymaną przez robota część przez prasę
  • odjazd formy podczas wyjmowania przez robota części
  • operacje montażowe którym poddawany jest trzymany przez robota przedmiot

Producenci robotów do takich aplikacji przygotowali specjalne funkcje, które umożliwiają podatność osi lub kierunku (który jest złożeniem podatności poszczególnych osi). I tak np. W robotach Comau mamy funkcję Joint Soft Servo czy funkcję SoftMove w robotach ABB.

Poniżej małe demo funkcji Joint Soft Servo na robocie Comau:

Aby używać tej osi należy określić parametry oprzyrządowania robota (masa, środek masy, momenty bezwładności itp.) Tu z pomocą przychodzi nam również automatyczna funkcja wykrywania obciążenia (payload), dla robotów Comau będzie to funkcja automatic payload detection.

Większość producentów oferuję funkcję podatnej osi jako dodatkową, płatną opcję dlatego przy doborze robota do aplikacji należy doposażyć go w taki pakiet.

Udostępnij:
Facebooklinkedin