Zakłócenie zewnętrzne powodujące przerwanie pracy systemu automatyki powoduje konieczność powrotu układu do pozycji bazowej tak, aby wykonać kolejny cykl. Możliwe jest również kontynuowanie cyklu, należy jednak sprawdzić czy zakłócenie nie powodowało zmiany warunków np. część mogła zostać wyjęta przez operatora w trybie ręcznym, układ mógł w trybie ręcznym zostać przesterowany w inną pozycję.
Jeżeli mamy do czynienia z systemem składającym się z siłowników temat bazowania nie sprawia większych problemów i można go wykonać jednym przyciskiem bez konieczności ruchów ręcznych. Sytuacja znacznie komplikuje się kiedy pracujemy z 6 osiowym robotem mogącym się znaleźć w dowolnej pozycji w ramach swojego zasięgu.
Często w przemyśle spotyka się stanowiska zrobotyzowane które po przerwaniu pracy w trybie automatycznym wymagają od operatora ustawienia w ruchach ręcznych robota do zadanej pozycji. Wymaga to jednak od pracownika umiejętności obsługi robota. Powoduje to że pracownik taki jest trudniejszy do zastąpienia, mniejsza jest elastyczność przemieszczania zasobów ludzkich pomiędzy liniami a także szkolenie i wdrożenie takiego pracownika trwa dłużej.
Problem ten można wyeliminować automatyzując wyjazd do pozycji neutralnej.
Zakłócenia które mogą wystąpić to:
- awaria
- otwarcie drzwi w celi
- przełączenie kluczyka do trybu ręcznego (operator mógł w tym czasie ustawić robota w innej pozycji od której wznowienie trybu automatycznego może skutkować kolizją)
- wciśnięcie przycisku bezpieczeństwa
Należy sprawdzić następujące warunki:
- w jakiej pozycji znajduje się robot
- czy robot przenosi aktualnie jakieś elementy
- w jakiej fazie cyklu znajdował się robot przed wystąpieniem zakłócenia
Jeżeli robot przenosi jakieś elementy, co można zweryfikować czujnikami na chwytaku i dodatkowo markerami w programie należy zadecydować czy elementy te:
- odkładamy na jakieś miejsce do selekcji przez operatora
- kontynuujemy z nimi cykl automatyczny od ostatniej operacji
- wymagamy od operatora potwierdzenia stanu na chwytaku czyli np. liczby warstw produktu które znajdują się na chwytaku (jako ustawioną wyświetlając wartość zapamiętaną przez program)
Ponieważ podczas awarii mogło wystąpić przestawienie robota w trybie ręcznym w inną pozycję i ruch do kolejnego punktu po trajektorii w trybie automatycznym może skutkować kolizją należy sprawdzic pozycję robota. Roboty posiadają funkcję która zwraca pozycję i orientację poszczególnych osi. Po sprawdzeniu pozycji należy utworzyć strefy i zaprojektować odpowiednie wyjazdy z tych stref do pozycji neutralnej, czyli takiej od której możemy zacząć kolejny cykl lub kontynuować poprzedni. Np. jeżeli robot znajduje się w określonym sześcianie w przestrzeni to wyjazd z tego sześcianu będzie się odbywał przez punkt1, punkt2, punkt3 aż do punktu neutralnego. Od punktu neutralnego możemy kontynuować cykl, odrzucić część bądź zacząć nowy cykl. W stworzeniu trajektorii wyjazdowych z poszczególnych stref przydatne jest wygenerowanie arkusza kalkulacyjnego z charakterystycznymi punktami trajektorii.
Dodatkowym zabezpieczeniem powinno być sprawdzenie punktu (w przestrzeni) w którym znajduje się robot podczas wchodzenia do kolejnych funkcji programu, czyli np. określamy że robot przy rozpoczęciu funkcji obsługaMaszyny() powinien znajdować się w punkcie p_przedMaszyna to jeżeli program zacznie wykonywać tą funkcję a robot będzie znajdował się w innej pozycji wystąpi awaria.
