Project description:
Jeden z naszych klientów na zrobotyzowanym stanowisku do obsługi tokarek mierzył się z problemem przeciążania robota podczas docisku sztuki przy koniku tokarki podczas załadunku. Wynikało to z niedokładności pozycjonowania detali, geometrii maszyny względem chwytaka robota oraz niedokładności ustalania punktów. Błąd ten skutkował zwiększonym zużyciem przekładni robota, a w efekcie koniecznością wymiany przekładni na 5 i 6-tej osi robota po kilku latach pracy stanowiska.
Ideą systemów integrowanych przez Robotize jest elastyczność i dostosowanie do warunków procesu. Zaproponowaliśmy więc naszemu klientowi w tym konkretnym przypadku narzędzie, które zniweluje negatywny wpływ oddziaływania siły zewnętrznej na kiść robota poprzez zastosowanie podatnej 5-tej i 6-tej osi robota (ang. Joint Soft Servo).
W trakcie implementacji rozwiązania skorygowaliśmy pozycję kluczowych punktów robota oraz skorygowaliśmy trajektorię robota skracając czas cyklu. Określiliśmy wszystkie niezbędne parametry chwytaka, dobraliśmy odpowiednie współczynniki bezwładności dla poszczególnych osi oraz dodaliśmy funkcję Joint Soft Servo do programu robota.
Efekt finalny prezentuje poniższy filmik:
Zakres realizacji Robotize:
• korekcja trajektorii robota,
• określenie parametrów geometrycznych chwytaka,
• implementacja funkcji Joint Soft Servo,
• diagnostyka obciążeń poszczególnych osi robota poprzez monitorowanie prądów na poszczególnych serwonapędach.
